公司法人代表经公司授权,并取得合同相对人同意,可以变更代理人签订的合同。

根据《民法典》第一百六十二条规定,代理人在代理权限内,以被代理人名义实施的民事法律行为,对被代理人发生效力。

第一百七十条规定,执行法人或者非法人组织工作任务的人员,就其职权范围内的事项,以法人或者非法人组织的名义实施的民事法律行为,对法人或者非法人组织发生效力。

法人或者非法人组织对执行其工作任务的人员职权范围的限制,不得对抗善意相对人。

第五百四十三条规定,当事人协商一致,可以变更合同。

法律依据

《民法典》第一百六十二条

代理人在代理权限内,以被代理人名义实施的民事法律行为,对被代理人发生效力。

第一百七十条

执行法人或者非法人组织工作任务的人员,就其职权范围内的事项,以法人或者非法人组织的名义实施的民事法律行为,对法人或者非法人组织发生效力。

法人或者非法人组织对执行其工作任务的人员职权范围的限制,不得对抗善意相对人。

第五百四十三条

当事人协商一致,可以变更合同。