紧急避险成立的条件如下:1、行为人主观上有为了保护公共利益、本人或者他人的合法权益免受危险的损害的目的;2、客观上具有正在发生的真实危险;3、迫不得已而采取的行为;4、没有超出必要的限度。

法律依据

《中华人民共和国刑法》第二十一条为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在发生的危险,不得已采取的紧急避险行为,造成损害的,不负刑事责任。紧急避险超过必要限度造成不应有的损害的,应当负刑事责任,但是应当减轻或者免除处罚。第一款中关于避免本人危险的规定,不适用于职务上、业务上负有特定责任的人。