敲诈勒索立案后撤案要满足没有犯罪事实、犯罪情节显著、危害不大,不认为是犯罪的、或者犯罪已过追诉时效期限的,应当撤案。公安机关作出终止侦查决定后,应当立即释放犯罪嫌疑人。

法律依据

《公安机关办理刑事案件程序规定》第一百八十三条经过侦查,发现具有下列情形之一的,应当撤销案件:(一)没有犯罪事实的;(二)情节显著轻微、危害不大,不认为是犯罪的;(三)犯罪已过追诉时效期限的;(四)经特赦令免除刑罚的;(五)犯罪嫌疑人死亡的;(六)其他依法不追究刑事责任的。对于经过侦查,发现有犯罪事实需要追究刑事责任,但不是被立案侦查的犯罪嫌疑人实施的,或者共同犯罪案件中部分犯罪嫌疑人不够刑事处罚的,应当对有关犯罪嫌疑人终止侦查,并对该案件继续侦查。