债权债务合法清收的方式有：1、通知催收、律师函催收、债权催收公告；2、债权人与债务人之间进行协商；3、协商不成的，可以向法院提起诉讼或者是申请支付令；4、行使代位权或者撤销权的方式。

法律依据

《民事诉讼法》第一百一十九条起诉必须符合下列条件：（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；（二）有明确的被告；（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。《民法典》第二百三十三条物权受到侵害的，权利人可以通过和解、调解、仲裁、诉讼等途径解决。