构成劫夺被押解人员罪的条件为：1、侵害的客体是司法机关的正常秩序；2、在客观方面表现为劫夺押解途中的罪犯、被告人、犯罪嫌疑人的行为；3、主体为一般主体；4、在主观方面必须出于故意。

法律依据

《刑法》第三百一十六条依法被关押的罪犯、被告人、犯罪嫌疑人脱逃的，处五年以下有期徒刑或者拘役。劫夺押解途中的罪犯、被告人、犯罪嫌疑人的，处三年以上七年以下有期徒刑；情节严重的，处七年以上有期徒刑。